Роден е в София, в семейството на строителен работник, но прекарва детските си години в трънското село Рани луг. Детството му минава в бедност, а едва във втори клас майка му умира и го оставя сирак. От нея обаче Веселинов вече бил закърмен с любов към народната поезия и преданията.

Гимназиално образование получава в село (днес град) Койнаре, Кнежа и Бяла Слатина. През 1934 г. завършва специалност „Славянска филология" в Софийския университет. Работи като учител в Кула, хуманитарната гимназия „Св. Св. Кирил и Методий", Пловдив и София.

Първите си стихове на социална тематика печата в списание „Жътварка".

През 1937 г. излизат първите му стихове за деца в детското вестниче „Барабанче".

Две години по-късно под името Георги Владимиров издава първата си книга за деца „Чудният скитник". С това име авторът пише много произведения за деца, предимно стихотворения, които излизат на страниците на списания „Светулка", „Детски свят", „Венец" и др.

След Втората световна война продължава да сътрудничи на детския периодичен печат, но вече с името Георги Веселинов.

През 1947 г. за няколко месеца преподава български език в Белград.

От 1949 г. работи като асистент в Софийския университет, а от 1959 г. е професор.

Научните интереси на Веселинов са свързани със следосвобожденската българска литература и с детската литература. Изследва творчеството на Алеко Константинов, Васил Ив. Стоянов, Ран Босилек, Никола Вапцаров и др.

По-важни изследвания в тези области са: "Алеко Константинов. Критико-биографичен очерк" (1959 г.), "Литературни очерци и портрети" (1959 г.), статиите: "Един отдавнашен познайник на малките читатели. Васил Ив. Стоянов на 75 год.", "Ран Босилек - майстор на художественото слово за деца", "Вапцаровите стихове за деца и юноши".

Георги Веселинов пише учебници, съставител е на христоматии и сборници със стихове за деца.
Сред книгите му за деца са: "Златното пламъче" и "Батко казва" (1947 г.), "Ручеите пеят" (1948 г.), "Да четем и да броим" (1965 г.), "Весело календарче" (1967 г.), "Майчица-сенчица" (1968 г.), "Ручеят от планината" (1970 г.), "Дъга" (1971 г.), "Безстрашните юнаци", "Гора еленова", "Горска приказка" (1972 г.), "Как наш Кольо стана слон" (1978 г.), "Самохвалко" (1978 г.), "Пролетна радост" (1979 г.).

Георги Веселинов — Моята библиотека